本发明公开了一种AUV导航智能系统及方法，属于水下机器人控制技术领域，包括用于控制AUV下潜的AUV下潜深度控制单元、实现对AUV下潜深度和纵倾控制的AUV下潜辅助控制单元以及AUV水下潜行的水下潜行控制单元。本发明中，AUV下潜深度控制单元和水下潜行控制单元分别对AUV的下潜运动和水下运动进行控制，通过扩张状态观测模块观测水体扰动，并及时采取补偿，抗干扰能力强，具有良好的深度控制效果，能够显著提高计算速度，同时水下潜行控制单元基于模糊神经网络的控制算法，计算控制螺旋推进模块的转速，使其发出的指令达到操纵AUV的运动轨迹与姿态，提高了AUV在不同水环境中工作的适应能力，实现了AUV在未知环境中的自主导航。