本发明公开了一种基于优先级及运行时间的OPC UA关键消息调度方法，包括：根据OPC UA规范定义的服务类型和应用场景，将OPC UA规范定义的消息分为信息消息和通信上下文消息；根据QoS等级，为OPC UA规范定义的消息设定不同的优先级；其中，通信上下文消息的优先级高于信息消息的优先级；进行消息调度时，首先保证通信上下文消息被优先调度；在通信上下文消息全部处理完成后，基于预设规则，采用基于优先级和运行时间的调度算法来调度不同的信息消息。本发明所提方法能够保障OPC UA关键消息的优先调度需求，同时，能够在一定程度上也保证低优先级的消息获得公平的传输资源。