本发明公开基于计算与通信联合的无人机数据下载时间优化方法，属于移动通信技术领域。本发明通过建立包含采集灾区信息、机载数据处理以及抵达通信区域传输数据三个阶段的无人机辅助应急响应模型；建立无人机辅助应急响应网络能量约束；综合计算频率、传输功率以及计算策略，联合优化数据机载计算与数据传输策略，以最小化无人机数据下载阶段的时间，实现任务执行时间效率的提升；基于无人机现实能量约束限制，合理分配无人机数据处理和数据传输能量，实现无人机有限能量的最大化利用，提升任务执行效率的同时，保证高质量的任务完成率；有效利用无人机无数据传输阶段进行机载数据处理，更适用于应急场景的高时效通信需求。