本发明公开了一种长通道式混凝土3D打印喷头打印系统及打印方法，所述系统包括多喷头打印机组、至少一个用于将其内部打印材料振捣通过泵送管输送给多喷头打印机组进行3D打印的泵送机和控制器。本发明在泵送端通过振捣棒将打印材料液化、通过多段式加振动可调温泵送管路提高打印材料泵送效率，降低了堵管风险，通过独立可转动长通道式打印喷头减小了跳层打印对已打印层的干扰，实现了多材料的打印、非水平向挤出，提高了多模型打印时的放样自由度，提高了打印平台的利用效率。