根据本发明的示例方面，提供了一种方法，包括：检测工地的多维工地模型的坑道壁条目；通过在第一测量位置和坑道壁位置之间建立的虚拟射束，处理基于由扫描器进行的扫描的扫描数据中的至少一些扫描数据；基于对所述扫描数据中的所述至少一些扫描数据的处理，检测所述虚拟射束对候选对象的命中；基于候选中间对象和所述坑道壁位置之间的距离，将所述候选对象识别为所述扫描器的位置和所述坑道壁位置之间的动态多余对象；以及防止与所识别出来的所述动态多余对象相关联的数据被包括在所述工地模型中，所述工地模型被应用于控制车辆在所述工地的坑道中的自主操作。