本发明涉及无人配送车技术领域，涉及一种基于多源感知信号的智能无人车配送方法，其包括以下步骤：1)根据车载传感器获取车辆周围环境信息，完成车辆的自身定位，并构建点云地图；2)采用改进的蚁群算法规划出全局最优路径；3)利用车载传感器实时更新障碍物信息，并将信息融进栅格地图中，利用动态窗口法完成局部避障；4)基于全局规划路径，实时设置局部目标点，采用预瞄追踪法根据路径规划过程中的控制参数追踪目标点，实现车辆的实时避障，获取局部最优路径；5)判断当前追踪到的目标点是否是最终目标点，若不是，则跳转到之前的外部环境信息获取继续前进，若是，则智能车到达了最终目标点。本发明能够更高效地完成配送任务。