本发明公开了一种基于深度学习网络的拖拉机自动驾驶路径跟踪预瞄点选取系统，涉及自动驾驶路径跟踪技术领域，包括以下步骤，步骤一、拖拉机试验平台的运动学模型搭建，步骤二、利用预瞄点搜索网络(LPSNet)算法进行路径跟踪。本发明利用功能强大的深度学习技术，结合传统的纯路径跟踪算法，首先以车辆在当前时刻自身的位置、姿态信息和沿途部分路径的信息作为输入利用神经网络端到端的优势直接得到预测出的预瞄点。接着，利用预测预瞄点进一步确定路径预瞄点。最后将路径预瞄点带入传统的纯路径跟踪算法得到车辆下一时刻的前轮转角，再对车辆进行控制从而完成路径跟踪工作。