本发明公开了一种基于子空间和曲线补偿法的带约束辨识方法及装置，包括：构造MISO‑VARX模型参数与先验知识的约束矩阵，求解该模型的马尔可夫参数，基于马尔可夫参数确定MISO‑VARX模型的初始状态空间矩阵，基于初始状态空间矩阵确定初始一阶传递函数，基于初始状态空间矩阵求解一阶阶跃响应，在一阶阶跃响应不满足预设先验知识约束的情况下，基于预设补偿曲线对一阶阶跃响应进行补偿，基于补偿后的一阶阶跃响应对初始一阶传递函数进行更新得到目标一阶传递函数。上述过程，通过构造模型参数与系统的物理特性之间的关系式实现先验知识对于黑箱模型辨识的约束，提高模型的准确度，避免了辨识到的模型出现发散的问题。