本发明提供了一种高压输电线路巡检越障维修设备及维修方法，包括视频监控器、无人机、控制器以及检修机器人，检修机器人包括行走架、行走单元、超声振动除冰单元以及清理单元，清理单元包括两个清理刷头，两个清理刷头分别铰接于行走架上，能够相向靠近以清理高压线缆或背向远离以避让高压线缆上的冰层或杂物。本发明提供的高压输电线路巡检越障维修设备，利用视频监控器对高压线缆进行日常监测，并生成日常监测信息发送至控制器，控制器向无人机发送复核指令，利用无人机上的摄像头对高压线缆的故障点进行巡检与复核，并生成巡检影像信息发送至控制器，控制器向检修机器人发送检修指令，便于及时清除障碍，提高了线路运行的稳定性。