本发明涉及工业控制系统攻击检测技术领域，公开了一种终端物理指纹提取及非法接入动态认证方法和装置，方法包括：获取任一终端的采样信息；根据采样信息生成任一终端对应的多个电压信号子序列；根据多个电压信号子序列生成由多个时域和频域特征构成的特征序列；基于前向特征选择算法根据特征序列构建物理指纹模型；利用多标签SVM分类器根据物理指纹模型得到任一终端对应的分类结果；判断是否存在终端非法接入。由于物理指纹模型的构建包含了时域和频域上多个特征，达到了提高多标签SVM分类器对终端非法接入认证准确性的目的，解决了相关技术中存在的终端非法接入动态认证准确性较低的问题。