本发明公开了一种通过预测坡度执行制动回收的方法，包括以下步骤：实时采集行车数据和环境数据，加载车辆动力学模型，向车辆动力学模型输入行车数据，获取车辆动力学模型输出的预测坡度值，根据预测坡度值，选择制动回收模式，加载车辆动力学模型前，建立车辆动力学模型，包括：定义车速、车重和坡度为状态变量，用于确定系统状态向量，加入过程噪声向量、测量噪声向量，构建系统的状态空间。根据上述技术方案，可以使车辆在上下坡路段能够识别道路坡度，最终实现车辆能够根据坡度值控制能量回收的模式。