本发明公开了一种适用于四轮独立驱动电车轮毂电机的故障诊断方法，建立了七自由度车辆动力学模型和轮毂电机故障模型；提出了基于平面投影定理的轮毂电机故障隔离方法，将输入残差信息稳态解与故障特征向量的夹角进行排序并得出故障隔离信号，克服了现有方法模型固化和实时性差的缺陷；构建了考虑车速摄动和外界干扰不确定性的鲁棒H∞故障估计器，最大程度地降低了故障特征信号和估计系数残差最小值。本发明的提出为底盘控制层提供了有效信息，削弱了传感器以及车载元件极易产生老化、电路故障等风险，所提出的故障检测、故障隔离和故障估计方法不仅可以处理实际车辆行驶过程中存在车速摄动、参数不确定性问题，而且大大减少了外界干扰，具有良好的准确性和容错性，有利于提高电动汽车的安全性和稳定性。