本申请实施例提供一种轴模式切换方法、装置及其相关设备。轴模式切换方法包括：获取控制主轴运行的运行指令；所述运行指令具有不同的指令模式；根据所述主轴的检查指令检测C轴是否响应反馈信号，判断所述主轴是否具有C轴功能；若具有，则根据所述运行指令的指令模式，将当前轴模式切换为与所述指令模式对应的轴模式；根据所述指令模式，将所述信号输出模式切换为与所述指令模式对应的信号输出模式；将所述信号输出模式对应的轴控制信号发送至轴驱动器。通过在数控机床系统中对指令模式和轴模式进行简单的对比判断后，直接对主轴进行轴模式切换，从而减少数据交互次数，缩短轴模式切换周期，提高轴模式切换的反应速度，提升数控机床加工效率。