发明公开
- 专利标题： 一种挂杆外骨骼上肢运动位姿预测方法及装置
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申请号： CN202310940055.X申请日： 2023-07-28
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公开(公告)号： CN116852338A公开(公告)日： 2023-10-10
- 发明人: 杨玺 , 潘松波 , 王基琛 , 叶伟玲 , 易冠文
- 申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局 , 广东电网有限责任公司
- 申请人地址： 广东省江门市蓬江区建设二路152号;
- 专利权人： 广东电网有限责任公司江门供电局,广东电网有限责任公司
- 当前专利权人： 广东电网有限责任公司江门供电局,广东电网有限责任公司
- 当前专利权人地址： 广东省江门市蓬江区建设二路152号;
- 代理机构： 北京集佳知识产权代理有限公司
- 代理商 沈闯
- 主分类号： B25J9/00
- IPC分类号： B25J9/00 ; B25J9/16
摘要：
本发明公开了一种挂杆外骨骼上肢运动位姿预测方法及装置，用于解决外骨骼上肢电机响应滞后导致外骨骼肩、肘关节电机的输出力矩与人的上肢状态不匹配，从而影响作业效果和动作的柔顺性的技术问题。本发明包括：采用六维力传感器采集所述挂杆外骨骼上肢的末端六维力；采用姿态传感器采集所述挂杆外骨骼的位姿信息；将所述末端六维力和所述位姿信息输入预设卷积神经网络预测模型，得到所述挂杆外骨骼的上肢运动位姿。
