本发明提供了一种实现自主无人机跟随的方法，包括：利用飞行时间或双向测距获得已知位置的标签与未知位置的标签之间的测距信息；基于所述测距信息，不断通过EKF算法解算出未知位置标签的位置信息，直至所有标签均获得位置信息；基于所述所有标签的位置信息，利用点增量法求解无人机与标签的最优跟随位置；根据标签的坐标和所述无人机与所述标签的最优跟随位置得到所述无人机跟随目标点的坐标；通过EKF算法获取无人机实时位置以控制所述无人机飞往所述跟随目标点坐标。本发明解决现有技术中基站不可移动跟随定位，无法实现自主的动态跟随的问题。