本发明公开一种基于人机协同增强的自动驾驶控制决策方法及系统，包括：获取混合数据；所述混合数据包括驾驶员驾驶演示数据、车辆自行驶数据以及在车辆自行驶时，监督驾驶员接管控制的监督纠正动作；基于监督纠正动作，预测在当前监督纠正动作下的驾驶模拟数据，并对当前监督纠正动作进行评分，以确定以当前监督纠正动作接管控制后的驾驶数据与车辆自行驶数据间的差异在训练控制决策模型时所占的权重；基于混合数据对控制决策模型进行训练，并在有监督驾驶员接管控制时引入对应的权重，从而根据训练后的控制决策模型得到自动驾驶的控制策略。