本发明涉及幕墙施工设备技术领域，具体为一种单元式幕墙施工辅助机器人及施工方法，包括：移动平台，移动平台的顶部安装有机械臂，吸盘安装板的表面安装有真空吸盘；夹持转盘的侧面固定安装有四个夹持柱体，其中两个对立位置的夹持柱体靠近夹持转盘的边缘，另外两个对立位置的夹持柱体靠近夹持转盘的中部；有益效果为：通过在机械臂的端部安装有吸盘安装板，夹持转盘的侧面固定连接有四个夹持柱体，其中两个对立位置的夹持柱体靠近夹持转盘的边缘，另外两个对立位置的夹持柱体靠近夹持转盘中部，夹持转盘通过操作臂移动能够带动幕墙玻璃缓慢转动以进行位置调整，从而保证幕墙玻璃的准确插接安装。