本发明公开了一种内外交替锚定的液压伸缩式牵引器，包括依次连接的前锚定总成、后锚定总成、单向锁止机构和主伸缩机构；主伸缩机构和控制系统用于完成牵引动作；前锚定总成中牵引正方向端位置设置外锚定机构，靠近机器人中心的一端位置设置内锚定机构，外锚定机构用于牵引器和井壁之间的固定；内锚定机构用于夹持中心管；后锚定总成中牵引反方向端位置设置外锚定机构，靠近机器人中心的一端位置设置内锚定机构，外锚定机构用于牵引器和井壁之间的固定；内锚定机构用于夹持中心管；主伸缩机构用于配合前锚定总成、后锚定总成的运动，用于控制牵引器的前进。本发明能够方便快捷的将仪器送至指定的作业区域和帮助其他工作的快速完成。