本发明提供了一种管道弯曲设备及其工作方法，涉及管道成形技术领域。该管道弯曲设备通过推弯工作臂和旋转工作臂的相对转动，使得被固定夹持的管道的一部分相对于另一部分发生转动，从而使得两部分的连接处在推弯轮的限位作用下，沿推弯轮的圆周方向发生弯曲，实现对管道的推弯，在此基础上，通过推弯工作臂相对于支撑台转动和复位的过程中，分别与旋转工作臂解除连接和锁定连接，实现管道的多次逐渐的推弯，降低单次推弯的难度，在每次推弯后可对管道的弯曲角度进行测量，便于对下次的推弯角度进行及时调整，保证管道整体的推弯尺寸精度，进而保证管道尤其是重型的管道的弯曲质量。