本发明实施例提供一种姿态角测量系统及方法，属于姿态角测量技术领域。所述姿态角测量系统包括：IMU模块、控制模块和数据处理模块；所述IMU模块用于实时采集被测物的角速度和加速度，并将所述角速度和加速度发送至所述控制模块；所述控制模块用于对所述角速度和加速度进行预处理，并将预处理后的角速度和加速度并行发送至所述数据处理模块；所述数据处理模块用于对所述预处理后的角速度和加速度进行数据融合和姿态解算，得到最终姿态角。保证了数据采集和处理的高效性，减小了姿态解算所用到的角速度和加速度的误差，从而使得到的最终姿态角更加准确，有助于连续姿态角的测量。