本申请公开了一种延迟估计方法，包括：将参考信号输入至目标滤波器进行线性卷积，得到估计信号，参考信号为经分块处理后的远端输入信号；根据估计信号和期望信号确定误差信号，期望信号为近端输入信号和回声信号组成；基于误差信号对目标滤波器进行权重迭代更新，直至目标滤波器满足收敛条件；获取满足收敛条件的目标滤波器中的目标回声信道；根据目标回声信道对应的响应能量，确定目标延迟。本申请应用目标滤波器进行回声信道的估计，并基于该回声信道进行延迟估计，通过目标滤波器具有的鲁棒性可以提高算法收敛的稳定性，降低算法的计算量，从而提高延迟估计的性能和效率。