一种上肢康复外骨骼肘关节轴线并联主动补偿结构，属于康复外骨骼机器人领域，本发明为了解决现有外骨骼在人体屈伸运动关节处设置的结构通常采用固定的运动轴线，忽略了人体关节生理结构，容易造成外骨骼和人体协调运动不平顺的问题，本申请主动补偿结构包括动平台连接单元、一号静平台连接单元和二号静平台连接单元，动平台连接单元的顶部与动平台的下表面固定连接，动平台连接单元的底部与静平台滑动连接，静平台连接单元的底部与静平台的上表面固定连接，静平台连接单元的顶部与动平台的下表面滑动连接，本申请主要用于对外骨骼肘关节运动进行主动补偿，使其运动轴线与人体关节运动轴线相互协调。