本发明提供一种矿井巷道全断面瓦斯涌出量自动测定装备及方法，涉及智能矿山技术领域，本发明采用防爆防撞多旋翼飞行器作为搭载工具，集成风速测定、瓦斯浓度测定、二氧化碳浓度测定、测距、全景摄像模块于一体，测量过程对巷道断面及障碍物进行多方位扫描测距，从不同角度实时动态计算出巷道断面面积及有效通风面积，自动规划飞行路线，通过无线WIFI传输到控制平板电脑，自动生成巷道断面模拟图，将瞬时测定数据显示在巷道断面模拟图上，根据断面所测定数据的平均值计算出该断面的瓦斯涌出量及二氧化碳涌出量，以矿井通风系统图为底图，展示各断面的测定结果，实现矿井瓦斯涌出量、二氧化碳涌出量的自动测定、精准测定、测定成果可视化。