本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种基于图像数据的混凝土结构表面缺陷检测方法，包括，获取待检测混凝土的深度图像和RGB图像，进而获得待检测混凝土对应的预处理后的深度图像和灰度图像，从而得到各个目标闭合边缘区域及其区域内每个像素点对应的深度值；确定各个目标闭合边缘区域对应的蜂窝表面突变度和蜂窝边缘无序度，根据蜂窝表面突变度和蜂窝边缘无序度，确定各个目标闭合边缘区域对应的蜂窝缺陷显著度，进而判断待检测混凝土是否存在蜂窝瑕疵及蜂窝缺陷程度。本发明主要应用于混凝土缺陷检测领域，基于混凝土结构表面的图像特征信息，实现了混凝土结构表面缺陷检测，提高了缺陷检测结果的准确度。