本发明公开了一种大角度、变刚度柔性关节，柔性关节由多个柔性关节模块堆叠构成；柔性关节模块包括下底盘、螺旋卷绕型驱动器、弹性主骨和上底盘，弹性主骨的一端连接上底盘，另一端连接下底盘；上底盘和下底盘之间连接有N个螺旋卷绕型驱动器，N大于或等于3；下底盘设置有卡扣安装槽；上底盘设置有卡扣；螺旋卷绕型驱动器设置有金属丝；金属丝连接有控制系统；弹性主骨为空间槽型结构；空间槽型结构为弹性主骨上具有一个或多个对称的槽口；弹性主骨的刚度通过调节弹性主骨的槽高H、槽内径D以及槽间距ΔH这三个参数来调节。本发明采用模块化设计且弹性主骨可调，实现了柔性关节的大角度弯曲且变刚度。