本发明公开了一种脚踩式蜈蚣梯，包括蜈蚣梯本体、连接在蜈蚣梯本体的上端并用于使蜈蚣梯本体在地面上保持竖直的拉绳，蜈蚣梯本体的上端转动连接有换向轮，蜈蚣梯本体的下端设置有脚踩式卷扬机，脚踩式卷扬机缠绕有安全绳，脚踩式卷扬机包括转动连接在蜈蚣梯本体下端的一侧的滚筒、转动连接在蜈蚣梯本体下端另一侧的齿轮，滚筒和齿轮之间通过单向轴承传动连接，蜈蚣梯本体靠近滚筒的一侧设置有防回转机构，蜈蚣梯本体滑动连接有沿竖向延伸并和齿轮啮合的齿条，齿条固定连接有驱动板。发明提出一种脚踩式蜈蚣梯，通过用脚重复踩踏驱动板的方式辅助作业人员向上攀爬，减小蜈蚣梯本体的晃动。