本发明是一种喷浆效果适时反馈的液压伺服喷浆机械手，包括机械手底座、两个回转液压马达、机械手回转机身、两个俯仰用液压缸、一个推拉用液压缸、机械手后臂、机械手前臂、传感器、喷枪和一个喷枪旋转液压马达；两个回转液压马达、两个俯仰用液压缸、推拉用液压缸、喷枪旋转液压马达均连接有液压伺服驱动系统，传感器、液压伺服驱动系统连接有控制系统。本发明通过液压伺服驱动系统根据传感器实时获得的信息进行自适应调整初喷混凝土喷涂参数，以实现喷涂效果的优化，并且避免过量喷涂和浪费喷涂材料情况的发生，同时提高生产效率，减少生产成本。