- 专利标题: 一种基于投影3D激光点云的移动机器人重定位方法及系统
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申请号: CN202311017158.5申请日: 2023-08-14
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公开(公告)号: CN117031481A公开(公告)日: 2023-11-10
- 发明人: 何翔 , 李晨 , 王敏节 , 张衡 , 孙喜亮 , 高上 , 张林淇 , 王兰兰 , 杨超 , 张麟 , 刘继廷
- 申请人: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
- 申请人地址: 北京市海淀区东北旺北京中关村软件园孵化器2号楼三层2301-2308室;
- 专利权人: 北京数字绿土科技股份有限公司,武汉绿土图景科技有限公司
- 当前专利权人: 北京数字绿土科技股份有限公司,武汉绿土图景科技有限公司
- 当前专利权人地址: 北京市海淀区东北旺北京中关村软件园孵化器2号楼三层2301-2308室;
- 代理机构: 北京绘聚高科知识产权代理事务所
- 代理商 张春慧
- 主分类号: G01S17/06
- IPC分类号: G01S17/06 ; G01S17/89 ; G01C21/20
摘要:
本发明公开了一种基于投影3D激光点云的移动机器人重定位方法及系统,实现机器人在上电初始化或者发生“劫持”需要进行定位时,仅依靠自身搭载的3D激光雷达传感器,在预先建立的环境点云地图中,不需要人工干预,全自动快速地完成机器人的重定位;通过激光SLAM预先建立环境的3D点云地图,对其进行投影处理得到多分辨率栅格地图;在机器人需要进行重定位时,获取的当前激光雷达数据进行投影,对2D投影图和多分辨率栅格地图进行线特征匹配和分支定界搜索,以较高的效率完成机器人的初始位姿搜索;然后将该位姿作为ICP点云配准的初始值,提高配准的精度和速度,获取最终的机器人重定位结果。
公开/授权文献
- CN117031481B 一种基于投影3D激光点云的移动机器人重定位方法及系统 公开/授权日:2024-09-03