一种水下大范围环境内多AUV节点的任务分配方法、计算机及存储介质，涉及水下机器人技术领域。解决现有的原有任务分配算法在多AUV系统任务分配时具有严重的不确定性的问题，本发明提供以下方案：对多AUV系统任务分配问题进行数学建模，设置协同任务分配约束条件和任务分配目标函数；利用SOM神经网络为多AUV系统中不同的AUV节点进行分配任务；对SOM神经网络任务分配算法进行改进，得到异构AUV节点，将洋流对多个不同的AUV节点的影响作为任务分配代价输入到SOM神经网络的任务分配博弈中，设置仿真对比实验；比较多个不同的AUV节点对任务分配系统造成的代价损失来选择获胜的AUV神经元节点，实现对范围内所有节点的访问。适用于对水下机器人的多机协同控制技术中。