本发明公开一种基于无人集群智能引擎系统的协同工作方法，所述方法包括以下步骤：根据无人集群簇首节点部署的智能引擎系统类型、建模需求和簇首节点的感知数据完成分布式的协同感知与建模，得到场景模型、平台模型和组网模型；根据无人集群簇首节点部署的智能引擎系统类型，通过建模得到场景、平台和组网模型完成集中式或分布式的智能协同计算，为无人机节点输出环境认知策略或智能组网策略；通过不同无人机上部署的智能引擎系统进行知识迁移，完成不同无人机之间的知识继承或下发，包括对训练样本知识迁移、策略知识迁移。本发明考虑无人机节点的计算资源、能源资源、存储资源不足的特点，从而使该协同工作方法与无人集群有较高的适配性。