本发明公开了一种外骨骼挂杆作业双臂协同控制方法和系统，方法包括获取上肢外骨骼各关节的角度信息和操作终端的力学信息，建立上肢外骨骼连杆模型并确定D‑H参数，根据D‑H参数分析双臂操作终端位置随关节角度的变化关系，获得上肢外骨骼的坐标旋转矩阵，根据上肢外骨骼的坐标旋转矩阵和上肢外骨骼各关节的角度信息确定上肢外骨骼的雅可比矩阵，根据操作终端的力学信息和上肢外骨骼的雅可比矩阵计算上肢外骨骼各关节所需力矩，以上肢外骨骼各关节所需力矩及各关节驱动实际测量力矩为输入，通过补偿控制器优化上肢外骨骼的雅可比矩阵。实现了提高上肢外骨骼的多臂多关节的运动控制的协同性的技术效果。