本发明提供了一种车辆自适应路径控制方法、存储介质及计算机，控制方法包括以下步骤：以二自由度车辆动力学模型为基础构建路径跟踪基础模型；对路径跟踪基础模型进行离散处理后构建含控制量增量的状态空间方程，将状态空间方程进行迭代构建MPC控制模型；对MPC控制模型中的输出状态量的权重矩阵Q和输入控制量增量的权重矩阵R进行模糊化处理；根据构建的状态空间方程，构建曲率前馈控制模型；根据模糊处理的MPC控制模型和曲率前馈控制模型分别计算车辆行驶路径中的前轮转角和前轮转角前馈值，以控制车辆的行驶路径。本发明提供的车辆自适应路径控制方法根据外界环境及时调节前