本发明公开了一种基于龙芯微控制器的水深测量装置及方法，该装置由水下单元和水上单元构成，其中，第一压力传感器、第二压力传感器、姿态传感器和水下控制单元构成水下单元；第三压力传感器和水上控制单元构成水上单元。水下单元的两个压力传感器测量水和大气的总压力，姿态传感器测量水下单元的姿态，水下控制单元获取压力值以及姿态数据；第三压力传感器测量大气压力，水上控制单元根据三个压力传感器压力值和姿态角，计算得到水深。本发明采用水下、水上压力值相减计算水深，采用水下双压力传感器和姿态传感器避免了现场测量重力加速度和水的密度，也避免了水密度变化对水深值的影响。