本发明公开了一种割草机直线保持控制方法、系统、装置、存储介质及骑乘式割草机，通过获取骑乘式割草机的操纵机构的当前状态信息，并根据当前状态信息来自动判断骑乘式割草机是否应该进行直线行驶，并在骑乘式割草机应该进行直线行驶的情况下，基于预瞄跟随控制技术控制骑乘式割草机以当前线速度按照目标航向沿目标直线进行直线行驶，从而实现直线行驶的自动保持。本发明能够使骑乘式割草机在行驶的过程中根据需要实现直线保持功能，解决了用户手动控制骑乘式割草机作业过程中不能走直线导致草坪切割纹理不美观的问题，同时降低用户操作骑乘式割草机的劳动强度；另外直线保持功能无需用户手动触发，降低了用户操作难度，提高了用户体验。