本发明公开一种规则截面零件成形装置及成形方法，涉及金属构件成形制造技术领域。本发明利用零件加热控温组件加热待成形零件来获取所需的微观组织演化，改善成形性能；控温模具通过设置模具加热组件加热模具，可进行热冲压、模内淬火及应力松弛；利用轴向力控制组件调控零件内部应力状态。本发明将热冲压、热处理及热校形结合在一个工艺中，可提高零件成形性和生产效率，模内淬火及应力松弛可同时提高成形零件的强度及尺寸精度，控温模具及轴向力控制组件配合可实现多轴加载，不仅可降低零件内应力，而且可对零件进行蠕变校形，从而有效减小了传统冷冲压带来的回弹，进一步提高零件尺寸精度。