一种模块化自适应管道内壁除锈装置及其使用方法，将带吸尘装置的打磨除锈组件和喷涂除锈组件通过万向连接头连接，启动打磨除锈组件头部的除锈电机，使钢刷和导向轮转动完成管内壁浮锈去除和装置导向，启动组件外侧行动驱动电机，使驱动电机带动驱动轮转动，进而带装置移动，启动喷涂除锈对管道内壁喷涂除锈剂去除顽固锈渍，并形成钝化保护膜，打磨除锈组件和化学喷涂组件上设置V形挡板，组件头部和V形挡板中间设置通孔、尾部设置连接吸尘器管道，通过吸尘器提供的负压和配合V形挡板，使打磨掉的锈渣和喷涂的除锈剂残液与锈渣混合物排出。它通过打磨除锈和化学喷涂除锈的结合，提高了除锈的效率。