本申请提供了一种多功能机械臂的反馈控制方法及装置，首先在多功能机械臂工作时获取机械臂关节位姿数据序列，对机械臂关节位姿数据序列进行分解处理，得到关节平均位姿数据序列和关节颤动数据序列，对关节颤动维度集进行关节颤动表征聚类分析，根据关节颤动点位确定关节颤动时间序列和关节颤动频度序列，将关节颤动时间序列和关节颤动频度序列进行时间对齐，得到机械臂关节颤动特征值，将机械臂关节颤动特征值作为反馈信号对机械臂关节颤动比例增益进行校正，即可通过对多功能机械臂关节颤动比例增益校正完成多功能机械臂的反馈控制，可在机械臂工作中存在不稳定的控制参数时，提高机械臂的控制性能。