本发明公开了基于数字孪生的钢结构全寿命期监测装置及方法，涉及钢结构全寿命期监测领域，包括安装盒以及设置在安装盒内部的检测探头、清洁件和耦合液喷头所述安装盒的内部设置有辅助探伤机构，所述辅助探伤机构包括开设在安装盒内侧面的导向弧槽，所述导向弧槽的内侧面滑动连接有安装块，所述安装块的底部滑动连接有底座。该基于数字孪生的钢结构全寿命期监测装置及方法，通过攀爬机构将检测探头与吊杆之间进行连接，使得在驱动件与外伸组件之间的配合作用下，可以驱动检测探头沿着吊杆外壁进行一定角度的转动，从而不仅可以对吊杆内部状态进行充分检测，还可以使其检测过程更为方便、安全。