本发明公开了一种基于动态贝叶斯网络的异构多无人机打击决策方法及装置，属于飞行器任务规划领域，包该方法包括步骤：构建离散‑连续混合的打击决策模型，考虑动态环境下威胁类型差异来设计威胁排序与目标优先级机制；通过建立态势威胁评估模型与集群状态评估模型来建立异构多无人机打击决策模型；将集群信息、环境信息与威胁信息间的相互作用与影响引入到决策模型中，基于目标威胁度‑集群优势度耦合评估机制，准确评估动态复杂环境下异构多无人机状态与威胁状态，做出与更加贴合实际作战复杂环境的决策，从而提升求解策略对动态复杂环境的适应能力，提高异构多无人机作战效能。