本申请涉及TOF定位技术领域，并公开了一种基于视觉和TOF的定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：响应于定位需求获取待定位区域的区域视觉图像，根据区域视觉图像和待定位区域确定包括可定位的第一特征信息和不可定位的第二特征信息的图像定位特征信息；若图像定位特征信息与第一特征信息匹配，则确定图像定位特征信息中的第一定位点位置，根据第一定位点位置在所述区域视觉图像中进行TOF定位得到待定位区域的目标定位；若图像定位特征信息与第二特征信息匹配，则基于图像定位特征信息更新区域视觉图像，根据更新之后的区域视觉图像进行TOF定位得到待定位区域的目标定位。本申请提高了野外TOF定位的准确率。