本发明公开了一种舵机限位结构，包括舵机本体，所述的舵机本体内设置有齿轮减速机构，所述的齿轮减速机构包括用于安装舵机输出轴的输出齿轮，在所述的舵机本体内设置有与输出齿轮啮合且不参与减速的辅助齿轮，在所述的辅助齿轮上设置有检测辅助齿轮旋转角度的编码器，在所述的辅助齿轮上还设置有限位挡杆，在所述的舵机本体内设置有与限位挡杆配合限位柱，在所述的舵机本体内设置有微动开关，在所述的输出齿轮上设置有能触发微动开关的触点；所述的微动开关、编码器以及限位柱对输出齿轮的限位角度依次增大；采用上述结构和方法对舵机能够分别通过电子、软件以及机械方式实现三级限位，进而为确保舵机在合理的角度范围内工作提供更加可靠的保障。