本发明公开的一种适用于盾构搭载的声波探测装置及探测方法，包括：安装于盾构机刀盘上的声波探测器，用于与掌子面贴合，向掌子面发射声波信号，并接收掌子面反射的声波信号；安装于声波探测器上的压力采集装置，用于获取声波探测器与掌子面贴合时，声波探测器不同位置的压力；控制器，用于当声波探测器不同位置的压力之间的差值大于设定阈值时，控制刀盘旋转，调整声波探测器与掌子面的贴合位置，至调整后声波探测器与掌子面贴合时，声波探测器不同位置的压力之间的差值均小于等于设定阈值。能够调节声波探测器与掌子面的贴合位置，保证声波探测器与掌子面的有效贴合，保证了地质超前预报结果的准确性。