本发明提供了一种多关节全致动尺寸可调的下肢外骨骼装置，包括腰部结构和腿部结构，腿部结构在腰部结构的两侧分别设置有一组；腰部结构包括：对心调整组件：调节两个腿部结构的相对位置；髋关节组件：连接腿部结构，带动腿部结构做屈伸、外展内收、内旋外旋中的一种或多种；腿部结构包括：大腿组件：包括第一长度调节组件；小腿组件：包括第二长度调节组件；脚踝组件：上端与小腿组件转动连接，下端与足部组件转动连接；足部组件：与脚踝组件转动连接。实现了下肢外骨骼装置的多关节全致动尺寸可调，可以根据用户体型进行调节，有助于提高下肢外骨骼装置整体的适用性。通过监控反馈系统能够更好的适应人体动作，增强人机交互效能。