本发明涉及一种双推出智能搬运机器人及其控制方法，包括：车体；门架；货叉组件；安装架；若干整形推板，所述整形推板被推出后可将所述货叉组件上叉取的货物进行整形；滑靴组件，设置于所述车体的底端，所述整形推板整形推动所述货叉组件上叉取的货物时，所述滑靴组件向下伸出从而紧贴地面从而产生摩擦力；门架俯仰驱动缸，可驱动所述门架带动所述货叉组件、所述安装架、所述整形推板一同后仰，使所述整形推板驱动缸的伸出方向从横向转变为后仰，进而利用反作用力的纵向分量作用于所述滑靴组件，提高所述滑靴组件对地面的摩擦力。解决了智能搬运机器人对重量较大的超边货物施力不足从而无法整形，同时搬运机器人会被推着后退的技术问题。