本申请公开了一种三维融合数据的确定方法和装置，属于计算机技术领域。所述方法包括：获取标定信息以及车辆采集的三维点云数据和二维图像；基于标定信息，确定每个三维空间点的三维坐标转换得到的目标二维坐标，以确定每个目标二维坐标对应的深度值；基于深度预测模型、二维图像和每个目标二维坐标对应的深度值，确定二维图像的所有像素点的二维坐标中除目标二维坐标之外的其他二维坐标对应的预测深度值；基于其他二维坐标对应的预测深度值和像素值、目标二维坐标对应的三维坐标和像素值、以及标定信息，确定三维融合数据。采用本申请，丰富了三维融合数据，进而使得下游任务的结果更为精准。