发明公开
- 专利标题: 一种除冰机器人通过直线塔及耐张塔时的越障方法
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申请号: CN202310998257.X申请日: 2022-08-29
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公开(公告)号: CN117175423A公开(公告)日: 2023-12-05
- 发明人: 倪宏宇 , 林祖荣 , 姚建立 , 颜文旭 , 赵峰 , 金立东 , 储杰 , 施加凯 , 王鹏 , 金宇辰
- 申请人: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学
- 申请人地址: 浙江省绍兴市胜利东路58号
- 专利权人: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司,江南大学
- 当前专利权人: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司,江南大学
- 当前专利权人地址: 浙江省绍兴市胜利东路58号
- 代理机构: 杭州华鼎知识产权代理事务所
- 代理商 秦晓刚
- 主分类号: H02G1/02
- IPC分类号: H02G1/02 ; H02G7/16
摘要:
本发明公开了一种除冰机器人通过直线塔及耐张塔时的越障方法,包括如下步骤:S001:除冰机器人进入辅助越障轨道;S002:调整冲击除冰机构的角度,使除冰冲头垂直冲击地线下方的冰层;S003:进入到辅助越障轨道的段轨道;S004:越过障碍;S005:在B段轨道,冲击除冰机构继续除冰,第二夹紧轮组件保持与第二行进机构配合夹紧辅助越障轨道的状态;S006:在BC轨道、CD轨道、DE轨道的交接处,除冰机器人的越障方法与步骤S004相同,且在各段轨道上均由第一行进轮和第二行进轮提供前进的动力直至除冰机器人回到地线。本发明可以避免除冰机器人在除冰过程中卡死、实现有效越障。