一种基于线激光识别的自适应焊接方法，属于自动焊接控制技术领域。解决了现有非标工件焊接过程中存在焊缝成形一致性较差、焊接质量不稳定的问题。本发明采集待焊接工件的组对间隙和焊缝错边量，根据组对间隙和焊缝错边量的数值设定焊接工艺卡和焊枪的角度，利用线激光标定软件，确定焊枪线激光平面与焊枪焊接头中心点的相对距离；使用线激光传感器搜索焊缝起点位置和终点位置，进而确定焊接头中心点初始位置与最终位置；根据待测工件焊缝组对间隙和焊缝错边量的实时数值，选取对应编号的焊接工艺卡和焊枪的角度，根据焊接头中心点初始位置到最终位置对焊缝进行焊接。本发明适用于工件焊接。