本发明提供了一种运动机构的障碍物检测方法及避障控制方法，属于避障检测技术领域。该直运动机构的障碍物检测方法包括：确定所述电机对应于不同类型的障碍物的电流特征阈值；实时采集所述电机的工作电流；根据所述工作电流的特征与所述电流特征阈值确定障碍物类型。本发明还提供了包括上述运动机构的障碍物检测方法的避障控制方法。本发明的障碍物检测方法能够解决因传感器探测盲区无法有效识别障碍物类型而导致的后续运动机构因碰撞障碍物而导致的自身或障碍物的损坏的问题。