本发明公开了一种四轮独立转向车辆轨迹规划与跟踪的控制方法，包括：建立车辆笛卡尔坐标系、车辆极坐标系、轮胎侧偏角坐标系和轮胎转角坐标系；建立四轮独立转向车辆的运动学模型与二自由度动力学模型，并将其转换至极域下；建立并求解四轮独立转向车辆轨迹规划问题的数学模型，得到四轮独立转向车辆轨迹规划问题的解序列，并将其极变换至极域下，作为四轮独立转向车辆轨迹跟踪问题的局部参考轨迹；建立并求解四轮独立转向车辆轨迹跟踪问题的数学模型，得到四轮独立转向车辆轨迹跟踪问题的解序列，并将其第一个量控制四轮独立转向车辆行驶。本发明方法能够使四轮独立转向车辆充分发挥其侧滑与横摆运动能力，大幅提升轨迹规划与避障跟踪能力。