本申请涉及医疗辅助设备领域，公开了一种帕金森冻结步态辅助康复系统、辅助行走鞋及其控制方法，包括：每个鞋体上均设有线性激光发射器和控制器，多个压力传感器分布于鞋体的鞋内底各部位，压力传感器检测用户脚底各部位的足底压力，控制器分别与线性激光发射器和压力传感器通信连接，根据多个压力传感器检测的足底压力和控制线性激光发射器的开启和关闭。通过压力传感器检测患者行走时左右脚的压力变化，交替点亮线性激光发射器，通过线性光源的指示，对患者的视神经有一定的刺激作用，从而激活患者控制肢体运动生物电信号的传递通道，达到辅助患者行走的目的，帮助有帕金森冻结步态症状的病人进行康复锻炼，且不受使用场景的局限。